Diese Gemeinde liegt im östlichen Teil des Heilbronner Landkreises in Baden-Württemberg. Sie liegt östlich vom Stadtgebiet Heilbronn und süd-östlich von Neckarsulm. Direkt an Lehrensteinsfeld angrenzende Gemeinden sind Ellhofen, Obersulm, Löwenstein, Untergruppenbach, Weinsberg und das Stadtgebiet Heilbronn. Zusammengesetzt ist die Gemeinde aus dem Ortsteilen Lehren und Steinsfeld. Diese bilden ein durchgängig bebautes Gebiet. 

in der Gemeinde gibt es drei Kinderbetreuungseinrichtungen. Ergänzt wird dieses Angebot seit dem 01.03.2020 mit einer privat organisierter Tagespflege für Kinder. Für den anfänglichen Schulbesuch gibt es in Lehrensteinsfeld eine eigene Grundschule. Für ältere Schüler und Schülerinnen, die eine weiterführende Schule besuchen, müssen umgebende Gemeinden in Betracht gezogen werden. Ein Beispiel hierfür wäre das vorhandene Schulangebot in Weinsberg oder in Obersulm.

Es gibt in Lehrensteinsfeld eine Einkaufsmöglichkeit in Form von einer Einzelhandelskette. Auch eine Arztpraxis ist hier ansässig. 

In der Nachbargemeinde Ellhofen findet sich der nächstgelegene Bahnhof mit Zugang zur Stadtbahn des Heilbronner Verkehrsverbundes. In circa 3 km Entfernung befindet sich die nächste Auffahrt auf die Autobahn A8. Am Weinsberger Kreuz gibt es die Möglichkeit auf die A6 zu wechseln.